WEBVTT 00:00:00.000 --> 00:00:03.000 먼저 STriDER 라는 로봇을 소개해 드리겠습니다. 00:00:03.000 --> 00:00:05.000 Self-excited Tripedal 00:00:05.000 --> 00:00:07.000 Dynamic Experimental Robot의 약자입니다. 00:00:07.000 --> 00:00:09.000 다리가 세개인 로봇이며 00:00:09.000 --> 00:00:12.000 자연에서 힌트를 얻었죠. 00:00:12.000 --> 00:00:14.000 그런데 여러분 중에 00:00:14.000 --> 00:00:16.000 다리가 세개 달린 생물을 보신 분이 계신가요? 00:00:16.000 --> 00:00:18.000 아마 없을겁니다. 00:00:18.000 --> 00:00:20.000 그럼 왜 생물학적 로봇이라 부르며, 작동원리는 뭘까요? 00:00:20.000 --> 00:00:23.000 우선 대중문화를 한번 살펴보죠. 00:00:23.000 --> 00:00:26.000 허버트 조지 웰스의 우주전쟁은 영화로도 만들었죠. 00:00:26.000 --> 00:00:28.000 지금 보시는건 아주 유명한 00:00:28.000 --> 00:00:30.000 비디오 게임이죠. (*Half-Life 2) 00:00:30.000 --> 00:00:33.000 소설에서는 다리 세개 달린 외계 로봇이 00:00:33.000 --> 00:00:35.000 지구를 공격하는 것으로 나오죠. 00:00:35.000 --> 00:00:39.000 하지만 STriDER 는 이런식으로 움직이지 않습니다. NOTE Paragraph 00:00:39.000 --> 00:00:42.000 이것이 실제로 움직이는 시뮬레이션 영상입니다. 00:00:42.000 --> 00:00:44.000 로봇이 어떻게 움직이는지 보여드리려는 것입니다. 00:00:44.000 --> 00:00:47.000 이 로봇은 몸을 180도 뒤집어서 00:00:47.000 --> 00:00:50.000 두 다리 사이로 한 다리를 흔들어서 땅에 딛습니다. 00:00:50.000 --> 00:00:52.000 이것이 로봇이 걷는 방법입니다. 00:00:52.000 --> 00:00:54.000 두 다리로 걷는 인간의 경우, 00:00:54.000 --> 00:00:56.000 걸을 때 근육을 이용해 다리를 들어올려 00:00:56.000 --> 00:00:59.000 로봇처럼 걷지는 않죠? 00:00:59.000 --> 00:01:02.000 실제로는 한 쪽 다리를 흔들어서 바닥을 딛고 00:01:02.000 --> 00:01:05.000 몸을 세운 다음, 다른 다리를 흔들어 바닥을 딛습니다. 00:01:05.000 --> 00:01:08.000 여러분이 타고난 역학, 인체의 물리학을 00:01:08.000 --> 00:01:10.000 마치 진자와 같이 사용하는거죠. 00:01:10.000 --> 00:01:14.000 그것을 수동 동적 운동(Passive dynamic locomotion)라고 하죠. 00:01:14.000 --> 00:01:16.000 몸을 세워 걸어갈 때 00:01:16.000 --> 00:01:18.000 위치에너지가 운동에너지로 바뀌고 00:01:18.000 --> 00:01:20.000 위치에너지가 운동에너지로 바뀌죠. 00:01:20.000 --> 00:01:22.000 이러한 과정들이 지속적으로 반복됩니다. 00:01:22.000 --> 00:01:25.000 그러므로 자연에서는 다리가 세개인 생물을 볼 수 없지만, 00:01:25.000 --> 00:01:27.000 실제로는 생물학에서 영감을 얻은 것이고 00:01:27.000 --> 00:01:29.000 그 보행의 원리를 적용한 것이니, 00:01:29.000 --> 00:01:32.000 생물학적 로봇이라 부르는 것입니다. NOTE Paragraph 00:01:32.000 --> 00:01:34.000 지금 보시는 것은 개발 계획 중인 로봇입니다. 00:01:34.000 --> 00:01:38.000 로봇이 다리를 접었다 펴면서 높이 뛰어오릅니다. 00:01:38.000 --> 00:01:41.000 그리고 다리를 펼칩니다. 마치 스타워즈 같죠. 00:01:41.000 --> 00:01:44.000 착지할 때 충격을 흡수한 다음 걷기 시작하죠. 00:01:44.000 --> 00:01:47.000 여기서 보시는 이 노란 것은 죽음의 광선이 아니라, 00:01:47.000 --> 00:01:49.000 이해를 돕기 위한 것인데, 00:01:49.000 --> 00:01:51.000 카메라나 센서를 이용해 00:01:51.000 --> 00:01:53.000 1.8m의 큰 키로 00:01:53.000 --> 00:01:56.000 풀 숲 같은 장애물 너머를 탐지 할 수 있다는 것이죠. NOTE Paragraph 00:01:56.000 --> 00:01:58.000 우리는 두 종류의 초기모델을 만들었습니다. 00:01:58.000 --> 00:02:01.000 뒷 쪽이 초기 모델인 STriDER I 이고요, 00:02:01.000 --> 00:02:03.000 앞에 있는 작은 것이 두번째 STriDER II 입니다. 00:02:03.000 --> 00:02:05.000 STriDER I 의 문제는 00:02:05.000 --> 00:02:08.000 너무 무겁다는 것입니다. 관절을 움직이기 위해 쓰인 모터들이 00:02:08.000 --> 00:02:10.000 너무 많았죠. 00:02:10.000 --> 00:02:14.000 그래서 기계적인 구조를 통합하여 00:02:14.000 --> 00:02:17.000 다른 모터들을 제거하고 하나의 모터만으로 00:02:17.000 --> 00:02:19.000 모든 움직임을 제어하게 했습니다. 00:02:19.000 --> 00:02:22.000 기계적 문제점을 기계전자공학을 사용하지 않고 해결한 것이죠. 00:02:22.000 --> 00:02:25.000 이제는 본체가 가벼워져서 연구실 안에서도 움직일 수 있습니다. 00:02:25.000 --> 00:02:28.000 첫 걸음을 성공적으로 내딛는 순간이죠. 00:02:28.000 --> 00:02:30.000 아직 완벽하지 않고, 커피도 쏟아요. 00:02:30.000 --> 00:02:33.000 개선 해야할 것이 아직도 많습니다. NOTE Paragraph 00:02:33.000 --> 00:02:36.000 두번째로 소개드릴 로봇은 IMPASS 입니다. 00:02:36.000 --> 00:02:40.000 Intelligent Mobility Platform with Actuated Spoke System 의 약자입니다. 00:02:40.000 --> 00:02:43.000 바퀴와 다리가 결합된 로봇입니다. 00:02:43.000 --> 00:02:45.000 테두리 없는 바퀴나 00:02:45.000 --> 00:02:47.000 바퀴살 뿐인 바퀴와 비슷하지만, 00:02:47.000 --> 00:02:50.000 바퀴살들은 독립적으로 움직입니다. 00:02:50.000 --> 00:02:52.000 그래서 바퀴와 다리의 결합형이라 부릅니다. 00:02:52.000 --> 00:02:54.000 말하자면 바퀴의 재발명이죠. 00:02:54.000 --> 00:02:57.000 어떻게 움직이는지 보겠습니다. 00:02:57.000 --> 00:02:59.000 우리는 반응적 접근법 (reactive approach) 을 00:02:59.000 --> 00:03:01.000 사용 했습니다. 00:03:01.000 --> 00:03:04.000 다리의 촉각센서를 사용하여 00:03:04.000 --> 00:03:06.000 변화하는 지형을 걷고 있는 모습입니다. 00:03:06.000 --> 00:03:09.000 누르면 푹꺼지는 그런 지형이죠. 00:03:09.000 --> 00:03:11.000 촉각센서의 정보를 분석해서 00:03:11.000 --> 00:03:14.000 푹신한 지형을 잘 이동하고 있습니다. NOTE Paragraph 00:03:14.000 --> 00:03:18.000 그러나 매우 큰 지형에서는 어떨까요? 00:03:18.000 --> 00:03:21.000 이 장해물은 로봇의 키보다 세배 가량 00:03:21.000 --> 00:03:23.000 더 높습니다. 00:03:23.000 --> 00:03:25.000 로봇은 측정모드로 전환됩니다. 00:03:25.000 --> 00:03:27.000 레이저 센서와 카메라를 사용하여 00:03:27.000 --> 00:03:29.000 장애물과 그 크기를 측정합니다. 00:03:29.000 --> 00:03:32.000 그리고 바퀴살을 어떻게 움직일지를 계획하고 00:03:32.000 --> 00:03:34.000 그것을 조절하여 이렇게 움직이게 됩니다. 00:03:34.000 --> 00:03:36.000 우수한 운동성을 보여줍니다. 00:03:36.000 --> 00:03:38.000 아마도 이런 것은 처음 보실 겁니다. 00:03:38.000 --> 00:03:41.000 저희가 개발한 운동성이 우수한 로봇 00:03:41.000 --> 00:03:44.000 IMPASS 입니다. 00:03:44.000 --> 00:03:46.000 멋지지 않습니까? NOTE Paragraph 00:03:46.000 --> 00:03:49.000 우리가 자동차를 운전할 때 00:03:49.000 --> 00:03:51.000 핸들을 조작하게 되는데 이때 00:03:51.000 --> 00:03:53.000 액커만 스티어링(Ackermann steering)법을 사용합니다. 00:03:53.000 --> 00:03:55.000 앞바퀴가 이렇게 움직이는 것이죠. 00:03:55.000 --> 00:03:58.000 바퀴가 작은 로봇은 대부분 00:03:58.000 --> 00:04:00.000 차동 스티어링(differential steering)법을 쓰죠. 00:04:00.000 --> 00:04:03.000 좌우 바퀴가 반대로 돌아가는 방식이죠. 00:04:03.000 --> 00:04:06.000 IMPASS에서는 다양한 방식으로 움직일 수 있습니다. 00:04:06.000 --> 00:04:09.000 예를 들어 좌우 바퀴가 한개의 축으로 연결되어 있더라도 00:04:09.000 --> 00:04:11.000 동일한 각속도로 회전할 수 있습니다. 00:04:11.000 --> 00:04:14.000 바퀴살 길이를 바꾸는 것만으로 00:04:14.000 --> 00:04:16.000 바퀴의 지름이 바뀌고 좌우 방향전환이 가능하죠. 00:04:16.000 --> 00:04:18.000 이런 것들은 몇가지 예에 지나지 않습니다. 00:04:18.000 --> 00:04:21.000 IMPASS는 더 많은 것을 할 수 있죠. NOTE Paragraph 00:04:21.000 --> 00:04:23.000 이 로봇은 CLIMBeR 라고 부릅니다. 00:04:23.000 --> 00:04:26.000 Cable-suspended Limbed Intelligent Matching Behavior Robot 의 약자입니다. 00:04:26.000 --> 00:04:29.000 저는 화성 탐사차량으로 유명한 NASA JPL의 과학자들과 00:04:29.000 --> 00:04:31.000 많은 이야기를 나눴습니다. 00:04:31.000 --> 00:04:33.000 그 곳 과학자들과 지질학자들은 저에게 00:04:33.000 --> 00:04:36.000 과학적으로 정말 재미있고 중요한 장소는 00:04:36.000 --> 00:04:39.000 항상 절벽에 있다고 합니다. 00:04:39.000 --> 00:04:41.000 현재의 탐사차량으로는 절벽에 못 올라가죠. 00:04:41.000 --> 00:04:43.000 그래서 거기서 힌트를 얻어 00:04:43.000 --> 00:04:46.000 절벽을 오를 수 있는 로봇을 개발했습니다. NOTE Paragraph 00:04:46.000 --> 00:04:48.000 이것이 CLIMBeR 입니다. 00:04:48.000 --> 00:04:50.000 이 로봇은 3개의 다리를 가지고 있고 잘 안보이지만, 00:04:50.000 --> 00:04:53.000 윗부분에 케이블과 윈치가 달려있습니다. 00:04:53.000 --> 00:04:55.000 로봇은 다리를 놓기에 가장 적합한 곳을 찾습니다. 00:04:55.000 --> 00:04:57.000 적합한 장소를 찾아내면 00:04:57.000 --> 00:05:00.000 실시간으로 힘의 분산을 계산합니다. 00:05:00.000 --> 00:05:03.000 표면에 힘을 얼마나 가해야 하는지를 계산해 00:05:03.000 --> 00:05:05.000 기울어지거나 미끄러지지 않습니다. 00:05:05.000 --> 00:05:07.000 안정된 자세를 취한 뒤에 다리를 들어올리고 00:05:07.000 --> 00:05:11.000 윈치를 사용하여 이렇게 기어오릅니다. 00:05:11.000 --> 00:05:13.000 조사나 구조에 적합한 로봇이죠. NOTE Paragraph 00:05:13.000 --> 00:05:15.000 5년 전 여름, 저는 NASA JPL에서 00:05:15.000 --> 00:05:17.000 연구진으로 일한 적이 있습니다. 00:05:17.000 --> 00:05:21.000 그곳엔 다리가 여섯개인 LEMUR가 이미 개발되어 있었죠. 00:05:21.000 --> 00:05:24.000 그 로봇에 기초를 두고 만든것이 MARS입니다. 00:05:24.000 --> 00:05:27.000 Multi-Appendage Robotic System, 다리가 6개 달린 로봇입니다. 00:05:27.000 --> 00:05:29.000 적응력을 갖춘 보행시스템을 가지고 있습니다. 00:05:29.000 --> 00:05:31.000 재미있게 생긴 물건을 싣고 있죠. 00:05:31.000 --> 00:05:33.000 학생들은 즐겁게 일하는것을 좋아합니다. 00:05:33.000 --> 00:05:36.000 불규칙적인 지형을 걸어가고 있습니다. 00:05:36.000 --> 00:05:38.000 거친 모래밭 위를 00:05:38.000 --> 00:05:40.000 걸어가는 중입니다. 00:05:40.000 --> 00:05:45.000 습도와 모래의 크기에 따라 00:05:45.000 --> 00:05:47.000 발로 모래위를 어떻게 디딜지를 조절합니다. 00:05:47.000 --> 00:05:51.000 환경에 따라 보행을 조절해 저런 지형에서도 잘 걷습니다. 00:05:51.000 --> 00:05:53.000 굉장히 재미있는 걸 보여드리겠습니다. 00:05:53.000 --> 00:05:56.000 저희 연구실에는 손님들이 많죠. 00:05:56.000 --> 00:05:58.000 손님이 오시면 MARS가 컴퓨터로 걸어가서 00:05:58.000 --> 00:06:00.000 타이핑을 합니다. 00:06:00.000 --> 00:06:02.000 "안녕하세요. 제 이름은 MARS입니다. 00:06:02.000 --> 00:06:06.000 버지니아 공대 로봇 기계공학 연구실 RoMeLa에 오신것을 환영합니다." NOTE Paragraph 00:06:06.000 --> 00:06:08.000 이 로봇은 아메바 로봇 입니다. 00:06:08.000 --> 00:06:11.000 기술적으로 상세하게 설명할 시간이 충분치 않으니 00:06:11.000 --> 00:06:13.000 실험을 조금 보여드리겠습니다. 00:06:13.000 --> 00:06:15.000 현재 실현가능성을 검토하고 있는 단계입니다. 00:06:15.000 --> 00:06:19.000 탄성이 있는 표면에 위치 에너지를 축적하여 이동하거나 00:06:19.000 --> 00:06:21.000 또는 탄성코드를 사용하여 앞뒤로 움직입니다. 00:06:21.000 --> 00:06:24.000 ChIMERA라는 로봇입니다. 00:06:24.000 --> 00:06:26.000 펜실베니아 대학의 과학자와 00:06:26.000 --> 00:06:28.000 엔지니어들과 협력하여 00:06:28.000 --> 00:06:30.000 화학물질에 반응하는 로봇도 00:06:30.000 --> 00:06:32.000 만들었습니다. 00:06:32.000 --> 00:06:34.000 어떤 화학물질을 발라주면, 00:06:34.000 --> 00:06:40.000 마법과 같이 움직입니다. 괴상한 생물체 같죠. NOTE Paragraph 00:06:40.000 --> 00:06:42.000 다음은 최근에 개발중인 로봇 RAPHaEL 입니다. 00:06:42.000 --> 00:06:45.000 Robotic Air Powered Hand with Elastic Ligaments 의 약자입니다. 00:06:45.000 --> 00:06:49.000 상용으로 나온 멋진 로봇 손은 많지만 00:06:49.000 --> 00:06:53.000 수만달러를 호가하는 비싼 가격이 문제죠. 00:06:53.000 --> 00:06:55.000 그래서 의수로 쓰기에는 현실성이 떨어지죠. 00:06:55.000 --> 00:06:57.000 너무 비싸니까요. 00:06:57.000 --> 00:07:01.000 우리들은 이 문제를 다른 각도에서 풀고자 했습니다. 00:07:01.000 --> 00:07:04.000 전기 모터와 전기화학적 설계를 사용하지 않고 00:07:04.000 --> 00:07:06.000 압축공기를 사용했습니다. 00:07:06.000 --> 00:07:08.000 관절을 위해 새로운 설계방법을 개발했습니다. 00:07:08.000 --> 00:07:11.000 조작하기가 쉽습니다. 힘 조절은 00:07:11.000 --> 00:07:13.000 공기압을 바꿔주는 것만으로 가능합니다. 00:07:13.000 --> 00:07:15.000 빈 탄산음료 깡통을 찌그러뜨리거나 00:07:15.000 --> 00:07:18.000 달걀이나 전구와 같은 깨지기 쉬운 것을 00:07:18.000 --> 00:07:21.000 살며시 잡을 수 있습니다. 00:07:21.000 --> 00:07:25.000 최대 장점은 초기모델 제작비가 200달러 밖에 들지 않은 것입니다. NOTE Paragraph 00:07:25.000 --> 00:07:28.000 이것은 뱀 형태의 로봇으로 00:07:28.000 --> 00:07:30.000 HyDRAS 라고 부릅니다. 00:07:30.000 --> 00:07:32.000 Hyper Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine 의 약자입니다. 00:07:32.000 --> 00:07:35.000 이러한 지형도 잘 오를 수 있습니다. 00:07:35.000 --> 00:07:37.000 이것은 HyDRAS 의 팔입니다. 00:07:37.000 --> 00:07:39.000 12방향으로 움직이는 로봇 팔이죠. 00:07:39.000 --> 00:07:41.000 사용자 인터페이스가 최고의 장점이죠. 00:07:41.000 --> 00:07:44.000 저기 보이는 케이블은 광섬유이죠. 00:07:44.000 --> 00:07:46.000 이 학생을 처음 써보는 것이지만 00:07:46.000 --> 00:07:48.000 여러방향으로 조절하는데 어려움이 없습니다. 00:07:48.000 --> 00:07:51.000 예를 들어 이라크와 같은 전장에는 00:07:51.000 --> 00:07:53.000 길가에 폭탄 같은 것이 있다면, 00:07:53.000 --> 00:07:56.000 지금은 팔이 달린 차량을 원격 조종하여 보내고 있지만 00:07:56.000 --> 00:07:58.000 이런 복잡한 로봇 팔 조종 훈련은 00:07:58.000 --> 00:08:02.000 엄천난 돈과 시간이 들어갑니다. 00:08:02.000 --> 00:08:04.000 이 로봇은 조작이 매우 직관적이라 00:08:04.000 --> 00:08:08.000 처음 사용하는 학생도 복잡한 작업을 할 수 있습니다. 00:08:08.000 --> 00:08:10.000 물건을 집어들고 조작하는 것이죠. 00:08:10.000 --> 00:08:13.000 보시는 바와 같이 매우 직관적이죠. NOTE Paragraph 00:08:15.000 --> 00:08:17.000 이 로봇은 우리의 스타 로봇입니다. 00:08:17.000 --> 00:08:20.000 팬클럽까지 가지고 있는 로봇 DARwIn 이죠. 00:08:20.000 --> 00:08:23.000 Dynamic Anthropomorphic Robot With Intelligence 의 약자입니다. 00:08:23.000 --> 00:08:25.000 우리들은 휴머노이드, 즉 00:08:25.000 --> 00:08:27.000 인간처럼 걷는 로봇에 관심이 많죠. 00:08:27.000 --> 00:08:29.000 그래서 작은 로봇을 만들 계획을 세웠죠. 00:08:29.000 --> 00:08:31.000 2004년 당시에는 00:08:31.000 --> 00:08:33.000 꽤나 혁명적인 것이었습니다. 00:08:33.000 --> 00:08:35.000 가능성에 대한 연구였죠. 00:08:35.000 --> 00:08:37.000 어떤 모터를 사용해야하는지? 00:08:37.000 --> 00:08:39.000 정말 가능한지? 어떻게 조정 해야하는지? 00:08:39.000 --> 00:08:41.000 그래서 어떤 센서도 사용하지 않았죠. 00:08:41.000 --> 00:08:43.000 개루프 제어 (open loop control) 이죠. 00:08:43.000 --> 00:08:45.000 아마 여러분도 알고 계실겁니다. 00:08:45.000 --> 00:08:47.000 센서 없이 밸런스가 무너지면 이런일이 일어나죠. 00:08:50.000 --> 00:08:51.000 (웃음) NOTE Paragraph 00:08:51.000 --> 00:08:53.000 이 성공을 기반으로 하여 다음 해에는 00:08:53.000 --> 00:08:56.000 동력학부터 시작하여 제대로 된 00:08:56.000 --> 00:08:58.000 기계를 설계했습니다. 00:08:58.000 --> 00:09:00.000 2005년에 DARwIn I 가 탄생하였습니다. 00:09:00.000 --> 00:09:02.000 로봇이 일어나서 걷습니다. 꽤 인상적이죠. 00:09:02.000 --> 00:09:04.000 하지만 아직 코드가 연결되어 있습니다. 00:09:04.000 --> 00:09:08.000 탯줄과 같은 코드죠. 아직까지는 외부전원과 외부조작에 00:09:08.000 --> 00:09:10.000 의존하고 있습니다. NOTE Paragraph 00:09:10.000 --> 00:09:14.000 이제 2006년입니다. 이제부터 재미있어집니다. 00:09:14.000 --> 00:09:17.000 로봇에게 지능을 주었습니다. 컴퓨팅에 필요한 모든 것들, 00:09:17.000 --> 00:09:19.000 1.5Ghz 펜티엄 M 칩과 00:09:19.000 --> 00:09:21.000 두개의 Firewire 카메라, 8개의 평형계, 00:09:21.000 --> 00:09:24.000 가속도계, 발에 토크센서 4개, 리튬 배터리를 장착했습니다. 00:09:24.000 --> 00:09:28.000 이제 DARwIn II는 완전히 독자적으로 움직입니다. 00:09:28.000 --> 00:09:30.000 원격 조종을 하지 않죠. 00:09:30.000 --> 00:09:33.000 이제 코드는 필요없습니다. 스스로 주변을 둘러보고 00:09:33.000 --> 00:09:36.000 볼을 찾아서 축구 게임을 합니다. 00:09:36.000 --> 00:09:39.000 독립적인 인공지능이죠. 00:09:39.000 --> 00:09:42.000 어떻게 하는지 봅시다. 처음 시도한건데요, 00:09:42.000 --> 00:09:47.000 그리고.. (비디오) 골!!! NOTE Paragraph 00:09:48.000 --> 00:09:51.000 로보컵이라 불리는 경기가 있습니다. 00:09:51.000 --> 00:09:53.000 로보컵에 대해서 들어보신 분이 얼마나 있을지 모르지만, 00:09:53.000 --> 00:09:58.000 스스로 움직이는 로봇들의 국제 축구경기죠. 00:09:58.000 --> 00:10:01.000 그리고 로보컵의 목표, 진짜 목표는 00:10:01.000 --> 00:10:03.000 2050년까지 00:10:03.000 --> 00:10:06.000 스스로 움직이는 실물크기의 휴머노이드 로봇을 만들어서 00:10:06.000 --> 00:10:10.000 인간 월드컵 챔피언들과 축구 시합을 해서 00:10:10.000 --> 00:10:12.000 이기는 것입니다. 00:10:12.000 --> 00:10:14.000 이건 진짜 목표입니다. 매우 야심찬 목표이죠. 00:10:14.000 --> 00:10:16.000 우린 진짜로 할 수 있다고 믿습니다. NOTE Paragraph 00:10:16.000 --> 00:10:19.000 작년에는 중국에서 개최했습니다. 00:10:19.000 --> 00:10:21.000 미국에서 이 경기에 출전한 팀은 00:10:21.000 --> 00:10:23.000 저희가 처음입니다. 00:10:23.000 --> 00:10:26.000 이것은 올해입니다. 오스트리아에서였죠. 00:10:26.000 --> 00:10:28.000 완전히 스스로 움직이는 로봇들이 3대3으로 00:10:28.000 --> 00:10:30.000 시합하는 모습을 볼 수 있습니다. 00:10:30.000 --> 00:10:32.000 갑니다.. 그렇죠!! 00:10:33.000 --> 00:10:35.000 로봇끼리 서로 00:10:35.000 --> 00:10:38.000 팀 플레이를 하는것입니다. 00:10:38.000 --> 00:10:40.000 매우 인상적입니다. 00:10:40.000 --> 00:10:44.000 학술행사지만, 재미있는 경기이기도 합니다. 00:10:44.000 --> 00:10:46.000 여기 보시는것은 아주 아름다운 00:10:46.000 --> 00:10:48.000 루이비통 컵 트로피입니다. 00:10:48.000 --> 00:10:50.000 최고의 휴머노이드에게 주는 트로피이고 00:10:50.000 --> 00:10:52.000 내년엔 우리 팀이 최초로 이걸 미국에 가져올 수 있게 되기를 바랍니다. 00:10:52.000 --> 00:10:54.000 행운을 빌어 주세요. 00:10:54.000 --> 00:10:56.000 감사합니다. 00:10:56.000 --> 00:10:59.000 (박수) NOTE Paragraph 00:10:59.000 --> 00:11:01.000 DARwIn 은 많은 재능을 가지고 있습니다. 00:11:01.000 --> 00:11:04.000 실제로 작년엔 로아노크(Roanoke) 교향악단을 지휘했었죠. 00:11:04.000 --> 00:11:07.000 연말 콘서트에서요. 00:11:07.000 --> 00:11:10.000 이것이 차세대 로봇 DARwIn IV입니다. 00:11:10.000 --> 00:11:13.000 좀 더 똑똑해지고 빠르고 강해졌죠. 00:11:13.000 --> 00:11:15.000 로봇의 능력을 보여드리겠습니다. 00:11:15.000 --> 00:11:18.000 "난 마초다. 난 강해" 00:11:18.000 --> 00:11:21.000 "난 성룡같이 움직일 수 있죠. 00:11:21.000 --> 00:11:24.000 무술동작도 해요" 00:11:24.000 --> 00:11:26.000 (웃음) 00:11:26.000 --> 00:11:28.000 이것이 DARwIn IV 입니다. 00:11:28.000 --> 00:11:30.000 이 로봇을 로비에서 보실 수 있습니다. 00:11:30.000 --> 00:11:32.000 저희는 이 로봇을 미국 최초로 00:11:32.000 --> 00:11:35.000 달리는 로봇으로 만들고자 하고 있으니 기대하셔도 좋습니다. NOTE Paragraph 00:11:35.000 --> 00:11:38.000 현재 개발하고 있는 재미있는 로봇들의 움직이는 모습을 보셨습니다. 00:11:38.000 --> 00:11:41.000 그럼 저희들의 성공의 비결은 무엇일까요? 00:11:41.000 --> 00:11:43.000 어디서 이런 아이디어를 만들어내고 있으며, 00:11:43.000 --> 00:11:45.000 어떻게 이런 아이디어를 발전시키는 걸까요? 00:11:45.000 --> 00:11:47.000 우리들은 도심지를 완전 자동으로 주행하는 00:11:47.000 --> 00:11:49.000 자동차를 만들어서 DARPA 어번 챌린지에 나가 00:11:49.000 --> 00:11:51.000 50만 달러의 상금을 땄습니다. 00:11:51.000 --> 00:11:53.000 우리들은 또한 맹인이 운전 가능한 00:11:53.000 --> 00:11:55.000 차량을 세계최초로 만들었습니다. 00:11:55.000 --> 00:11:57.000 이것은 블라인드 드라이버 챌린지라고 부르며 00:11:57.000 --> 00:12:01.000 보여드리고 싶은 프로젝트는 더 많습니다. 00:12:01.000 --> 00:12:03.000 이것은 우리들이 2007년 가을에 00:12:03.000 --> 00:12:06.000 로봇공학 시합에서 우승하여 상을 탄 것입니다. NOTE Paragraph 00:12:06.000 --> 00:12:08.000 다섯가지 비밀이 있습니다. 00:12:08.000 --> 00:12:10.000 먼저 어디에서 영감을 얻고 00:12:10.000 --> 00:12:12.000 어떻게 번뜩이는 상상력을 얻고 있는 걸까요? 00:12:12.000 --> 00:12:15.000 이건 실제 제 개인적 이야기 입니다. 00:12:15.000 --> 00:12:17.000 제가 잠드는 시각은 새벽 3-4시 경 입니다 00:12:17.000 --> 00:12:20.000 누워서 눈을 감으면 선이나 원이나 00:12:20.000 --> 00:12:22.000 여러가지 형태가 떠다니면 00:12:22.000 --> 00:12:25.000 그것들을 조합하거나 어떤 종류의 메카니즘을 만듭니다. 00:12:25.000 --> 00:12:27.000 그러면 저는 "아, 이거 괜찮군" 이라고 생각하고 00:12:27.000 --> 00:12:29.000 침대 옆에 놓아둔 노트와 00:12:29.000 --> 00:12:32.000 불이 들어오는 펜을 가지고 쓰죠. 00:12:32.000 --> 00:12:34.000 불을 켜서 아내를 깨우고 싶지 않거든요. NOTE Paragraph 00:12:34.000 --> 00:12:36.000 생각나는것을 전부 끄적이고 그림을 그리고 00:12:36.000 --> 00:12:38.000 그런 다음 잠들죠. 00:12:38.000 --> 00:12:40.000 매일 아침 00:12:40.000 --> 00:12:42.000 커피를 마시거나 이 닦기 전에 00:12:42.000 --> 00:12:44.000 저는 가장 먼저 노트를 펼쳐 봅니다. 00:12:44.000 --> 00:12:46.000 비어있을 때가 많죠. 00:12:46.000 --> 00:12:48.000 가끔은 쓸모 없는 것들도 있고요. 00:12:48.000 --> 00:12:51.000 대부분은 제가 쓴 글자조차 읽을 수 없습니다. 00:12:51.000 --> 00:12:54.000 새벽 4시에 뭘 기대하겠어요? 그렇죠? 00:12:54.000 --> 00:12:56.000 제가 쓴 걸 판독해야 할 지경입니다. 00:12:56.000 --> 00:12:59.000 하지만, 가끔은 기발한 아이디어를 발견하기도 하죠. 00:12:59.000 --> 00:13:01.000 '유레카'를 외치게 되는 순간입니다. 00:13:01.000 --> 00:13:03.000 곧장 집에 있는 사무실로 가서 컴퓨터 앞에 앉아 00:13:03.000 --> 00:13:05.000 아이디어들을 타이핑하고 스케칭해서 00:13:05.000 --> 00:13:08.000 아이디어를 컴퓨터에 저장하죠. 00:13:08.000 --> 00:13:10.000 연구 공모가 뜨면 00:13:10.000 --> 00:13:12.000 공모와 관련된 제 아이디어를 00:13:12.000 --> 00:13:14.000 찾아보고, 00:13:14.000 --> 00:13:16.000 딱 맞는 것이 있다면 연구계획서를 제출해서 00:13:16.000 --> 00:13:20.000 연구비를 따죠. 연구는 이렇게 시작됩니다. NOTE Paragraph 00:13:20.000 --> 00:13:23.000 그러나 번뜩이는 상상력만으로는 부족합니다. 00:13:23.000 --> 00:13:25.000 아이디어를 어떻게 발전시킬까요? 00:13:25.000 --> 00:13:28.000 우리들의 연구실 RoMeLa 에서는 00:13:28.000 --> 00:13:31.000 멋진 아이디어회의(brainstorming)을 합니다. 00:13:31.000 --> 00:13:33.000 모두 둘러앉아 문제점이나 00:13:33.000 --> 00:13:35.000 사회문제등에 대하여 의견을 나눕니다. 00:13:35.000 --> 00:13:38.000 그러나 시작하기 전에 하나의 규칙이 있죠. 00:13:38.000 --> 00:13:40.000 그 규칙은 00:13:40.000 --> 00:13:43.000 누구도 다른이의 아이디어나 00:13:43.000 --> 00:13:45.000 의견을 비판하지 않는 것입니다. 00:13:45.000 --> 00:13:47.000 그게 정말 중요합니다. 왜냐하면 00:13:47.000 --> 00:13:50.000 학생들은 자신의 의견을 다른이들이 어떻게 생각할까 00:13:50.000 --> 00:13:52.000 두려워하거나 불안해하기 때문이죠. NOTE Paragraph 00:13:52.000 --> 00:13:54.000 이 규칙은 효과가 아주 좋으며, 00:13:54.000 --> 00:13:56.000 놀랄정도로 학생들이 자유롭게 말할 수 있게 하죠. 00:13:56.000 --> 00:13:59.000 학생들은 기발한 아이디어를 가지고 있어서 00:13:59.000 --> 00:14:02.000 방 전체에 창조적인 에너지가 넘치게 됩니다. 00:14:02.000 --> 00:14:05.000 그렇게 아이디어를 발전시키게 됩니다. NOTE Paragraph 00:14:05.000 --> 00:14:08.000 이제 시간이 없기 때문에 한 가지만 더 이야기 하겠습니다 00:14:08.000 --> 00:14:12.000 번뜩이는 아이디어를 발전시키는 것만으로는 부족 합니다. 00:14:12.000 --> 00:14:14.000 멋진 TED 강연이 있었습니다. 00:14:14.000 --> 00:14:17.000 아마 켄 로빈슨씨였죠? 맞나요? 00:14:17.000 --> 00:14:19.000 어떻게 학교가 창의력을 죽이는지 00:14:19.000 --> 00:14:21.000 이야기해 주었죠. 00:14:21.000 --> 00:14:24.000 사실 이 이야기에는 양면성이 있습니다. 00:14:24.000 --> 00:14:27.000 즉, 기발한 아이디어와 창의력과 00:14:27.000 --> 00:14:29.000 공학적 직감만으로는 00:14:29.000 --> 00:14:32.000 할 수 있는 것에 한계가 있습니다. 00:14:32.000 --> 00:14:34.000 단순히 뭔가 만드는 것 이상의 어떤 것을 하고 싶다면, 00:14:34.000 --> 00:14:36.000 취미로서의 로봇을 뛰어넘어 00:14:36.000 --> 00:14:39.000 로봇공학의 커다란 과제를 00:14:39.000 --> 00:14:41.000 연구를 통해 풀고자 한다면, 00:14:41.000 --> 00:14:44.000 필요한 것이 또 있습니다. 학교가 필요한 이유죠. NOTE Paragraph 00:14:44.000 --> 00:14:47.000 배트맨, 악당들과 싸우는 배트맨은 00:14:47.000 --> 00:14:49.000 만능 벨트를 차고 있습니다. 00:14:49.000 --> 00:14:51.000 갈고리나 각종 도구들을 가지고 있죠. 00:14:51.000 --> 00:14:53.000 우리 로봇공학자나 00:14:53.000 --> 00:14:58.000 기술자, 과학자들에겐 학교에서 배운 강의나 학과정들이 이러한 도구가 됩니다. 00:14:58.000 --> 00:15:00.000 수학, 미분방정식 00:15:00.000 --> 00:15:02.000 선형대수학, 과학, 물리학, 00:15:02.000 --> 00:15:05.000 심지어 요즘엔 화학과 생물학까지도 필요합니다. 00:15:05.000 --> 00:15:07.000 이 모든 것들이 우리에게 필요한 도구들이죠. 00:15:07.000 --> 00:15:09.000 배트맨이 많은 도구를 가지게 된다면 00:15:09.000 --> 00:15:11.000 악당들과 좀 더 효과적으로 싸울 수 있게 됩니다. 00:15:11.000 --> 00:15:15.000 우리도 이러한 도구로 문제를 해결할 수 있습니다. 00:15:15.000 --> 00:15:18.000 교육이 중요한 이유입니다. NOTE Paragraph 00:15:18.000 --> 00:15:20.000 또한 그것 뿐만이 아니라 00:15:20.000 --> 00:15:22.000 정말로 열심히 일해야 합니다. 00:15:22.000 --> 00:15:24.000 저는 학생들에게 항상 말하죠. 00:15:24.000 --> 00:15:26.000 '현명하게, 그리고 열심히 일하라' 00:15:26.000 --> 00:15:29.000 뒤에 보이는 사진은 새벽 3시의 연구실 모습입니다. 00:15:29.000 --> 00:15:31.000 저희들의 연구실에 새벽 3,4시에 와 보시면 00:15:31.000 --> 00:15:33.000 분명 학생들이 일을 하고 있을 것입니다. 00:15:33.000 --> 00:15:36.000 제가 하라고 해서가 아닙니다. 모두 아주 즐겁게 일을 하고 있습니다. 00:15:36.000 --> 00:15:38.000 이것이 바로 마지막 주제 입니다. 00:15:38.000 --> 00:15:40.000 즐기는 것을 잊지말라. 00:15:40.000 --> 00:15:43.000 저희의 진정한 성공의 비결은 아주 즐겁게 일한다는 것입니다. 00:15:43.000 --> 00:15:46.000 저는 즐겁게 일할 때 가장 높은 생산성을 가져올 수 있다고 믿습니다. 00:15:46.000 --> 00:15:48.000 저희는 그렇게 일하고 있죠. 00:15:48.000 --> 00:15:50.000 대단히 감사합니다. 00:15:50.000 --> 00:15:55.000 (박수)